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智能汽车技术概论项目五智能汽车规划决策与控制技术

任务一基本框架简介典型的智能汽车系统框架如图5-1所示,主要由感知、规划决策和控制三大模块组成,各模块发挥着不同的作用并相互影响。感知模块基于传感器输入来提供关于周围车辆的信息,规划决策模块则根据周围其他车辆的信息决策出该车所需要的动作,控制模块则根据规划决策模块制定的动作方案进行具体的车辆控制。

任务一基本框架简介环境地图的作用就是使智能汽车更好地理解周围环境。根据不同的表现形式,环境地图表示方法主要分为度量地图表示法、拓扑地图表示法和混合地图表示法,如图5-2所示。

任务一基本框架简介一、度量地图表示法1.几何表示法几何表示法利用包括点、线、面在内的几何图元来表示环境信息,因而可以用数值来表示物体在全局坐标中的位置。图5-3所示为利用几何表示法对环境进行建模所得到的结果。

任务一基本框架简介一、度量地图表示法2.空间分解法图5-4(b)所示和图5-4(c)分别用均匀分解法和四叉树分解法表示同一环境所得到的环境模型。图5-5所示为均匀栅格地图表示法,黑色区域不可通行,白色区域可通行。起始栅格与目标栅格都是自由栅格。

任务一基本框架简介三、混合地图表示法混合地图表示法综合了度量表示法与拓扑表示法的特点,将度量地图的高精度与拓扑地图的