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智能汽车技术概论项目三智能汽车环境感知技术基础知识

任务一智能汽车环境感知技术概述一、感知技术简介如图3-1所示,智能汽车通过环境感知获取车辆周边环境的信息。车辆前方的远距离探测主要依靠远程的毫米波雷达,而车辆四周近处的区域则使用视觉传感器(摄像头)检测,同时辅以激光雷达进行360°扫描,并使用超声波雷达和短程毫米波雷达进行补充。

任务一智能汽车环境感知技术概述二、智能汽车环境感知技术基础知识智能汽车选用的传感器,无论是哪一种都各有利弊,因此多数情况下,智能汽车会选用多传感器融合的方式,来更好地进行环境感知。当前最常见的智能汽车传感器包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和视觉传感器,其主要优缺点如表3-1所示。

任务一智能汽车环境感知技术概述二、智能汽车环境感知技术基础知识当前实现量产的智能汽车在传感器配置上都大同小异,如表3-2所示。按所能实现的功能划分,这些量产智能汽车均可实现L2级的智能驾驶。更高级别的智能驾驶同样离不开传感器的辅助,以谷歌开发的L4级智能汽车Waymo为例。

任务二激光雷达技术与应用一、激光雷达概述在构成上,激光雷达主要由发射系统、接收系统、信息处理等部分组成,如图3-2所示。发射系统由各种形式的激光器以及光学扩束单元等组