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智能汽车技术概论项目四智能汽车导航定位技术

任务一卫星导航定位1.GPS导航定位系统1)系统简介全球定位系统也称全球卫星定位系统,是一个中距离圆形轨道的卫星导航系统,如图4-1所示。GPS可为地球表面绝大部分地区(98%)提供准确的定位、测速和高精度的时间标准。

任务一卫星导航定位1.GPS导航定位系统3)定位原理GPS定位原理是三球交会定位原理。接收机测量出自身到三颗卫星的距离;卫星的位置精确已知,通过电文播发给接收机;以卫星为球心,距离为半径画球面;三个球面相交得两个点,根据地理常识排除一个不合理的点即得接收机的位置,如图4-2所示。

任务一卫星导航定位1.GPS导航定位系统如图4-3所示，设地面点p到卫星i的距离矢量为S,，地心圆点0到卫星i的距离矢量为S，地心圆点0到地面点p的距离矢量为S,。假设卫星钟和地面钟不存在任何时间差说明此时伪距观测量代表了p与卫星之间的真实距离S,，其值如式(4.1)所示。(4.1)S.=c(t;-t;)-cT式中，c为光的传播速度;,为地面接收机已同步的观测时刻;t,为卫星已同步的发射时刻;r为传播过程中的附加时延。然而，卫星钟和地面钟之间的完全同步仅在理论层面可能实现，实际情况是两者间一定存在时钟差，所以实际测量的并非真实距离，而是伪距，如式(4.2)所示。(4.