1.11 控制参数设置及工具坐标系设定调试.pptxVIP

控制参数设置及工具坐标设定调试

目录CONTENTS++工具坐标调试及验证一

PARTONE工具坐标调试及验证

工具坐标调试及验证1、将工业机器人程序的运行模式调整为单周运行模式。将工业机器人示教器中操纵杆速率调节为60%。工业机器人程序运行速率调节为35%。2、针对如图中的工业机器人打磨工具，创建一个工具坐标系，名称为DAMO_A，将表中的相关参数输入到DAMO_A中。参数名称设定值X0Y0Z233q10q20q30q41质量mass1.5kg重?偏移值Z?向100mm重?位置(0,0,110)工具坐标系?向验证手动安装工业机器人打磨工具至快换装置主端口上，根据教师要求操纵工业机器人分别沿着工具坐标系DAMO_A的X轴、Y轴和Z轴做线性运动，验证工具坐标系的方向，即DAMO_A的X轴正方向与基坐标系X轴正方向一致，DAMO_A的Y轴正方向与基坐标系Y轴负方向一致，DAMO_A的Z轴正方向与基坐标系Z轴负方向一致。

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