项目5.3生产线数控机床上下料系统控制（数控机床的工业机器人上下料）.pptxVIP

项目5生产线数控机床上下料系统控制

5.3数控机床的工业机器人上下料;学习目标;一、数控车床的工业机器人上下料;启动机器人：

M100.4接收信号后，保持M301.0位自锁，此时T59、T70、T71分别延时2S、3S、6S时间，用于自动间隔顺序给川崎机器人信号。

;首先进行控制机器人进行线体取件。

1、第一时间给Q11.0机器人上电；

2、延时T59时间后q11.0循环启动开始得电;

3、延时T70时间后，给q11.3线体取件信号，进入机器人从自动线体档停位置取件程序。

;1、取件完成后机器人返回取件完成信号I12.3给PLC；

2、然后打开Q27.0机床门开门信号（脉冲信号）；

3、最后给Q27.2卡盘闭合信号（脉冲信号）。;机器人车床放件,执行（SIG1015）信号对应的放工件程序。;车床放工件完成后，车床先将夹爪打开完成工件夹持；

机器人放完工件并且回到原位后，机床入关门。;关门后，车床进入加工程序。;机器人加工完成的工件放入托盘，回到原位后即将给线体放行信号。;车床开门信号;卡盘关闭和打开控制;二、项目作业：基于数控机床的川崎机器人下料控制;联调动作测试

测试PLC、机器人、数控机床的动作是否成功，操作步骤如下：

1、示教器中机