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机械臂预定义时间自适应轨迹跟踪控制研究.pdf

机械臂预定义时间自适应轨迹跟踪控制研究.pdf

    摘要

    摘要

    机械臂凭借其能够高效稳定运行的优势逐渐成为工业生产中不可或缺的力量。近年来

    随着科技的发展，机械臂的应用范围由单一的工业领域逐渐发展到医疗康复、农业采摘、

    深海探测以及航空航天等多个领域，为人类生产生活带来诸多便利。在实际应用中，机械

    臂大多需要重复进行单一动作，其轨迹跟踪的精准程度与响应速度直接关系到机械臂的实

    际应用效果，已成为衡量机械臂性能的关键指标。机械臂是一种高度非线性的强耦合多输

    入多输出系统，在运行时各个关节之间的相互

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