原创力文档摘要
猪舍卫生管理与疾病防控是保障养殖效益的关键环节。传统人工消杀方式存在效
率低、覆盖率不足、消毒液消杀剂浪费等问题，难以满足现代养殖业的高标准需求。
本文针对育肥猪舍消杀作业需求，设计了一种智能化育肥猪舍消杀机器人，并对其结
构设计与路径规划进行了深入研究。主要工作如下：
（1）基于育肥猪舍环境特点，提出了一种模块化消杀机器人结构设计方案，包
括行走机构、消杀机构和喷洒装置。行走机构采用四轮驱动方案，确保机器人在复杂
地面条件下的稳定性和通过性；通过对行走机构进行静力学分析验证其
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