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中国中铁实用技术成果汇编

基于无人机的桥梁病害智能检测系统

1.前言

在桥梁检测领域，目前主要采用人员到达，肉眼观察结合仪器检测等方式。在面对复杂桥梁或者大跨高墩桥梁时，对大型桥梁的梁底、高塔墩、拱肋、拉索等一些难以到达部位，常规的桥检方式是通过桥检车、吊篮等将人运送到检查部位进行近距离检测，检测成本高、效率低、安全风险高，经常需要封闭交通，而采用望远镜观察的方式也存在检测盲区、精度低、效率低等问题。而通过无人机配合图像智能识别系统对桥梁表观进行高效的图像采集、病害智能识别和测量，能大大提高桥梁检测效率和安全水平，市场前景良好。

图1桥梁车检测图2望远镜观察图3无人机检测

基于无人机的桥梁病害智能检测系统，提出了无人机有无遮挡情况下的航迹规划、不同巡检需求的桥梁病害数据采集、基于倾斜摄影测量技术的图像三维重建、基于传统图像处理技术与深度学习算法结合的病害自动识别算法、桥梁表观三维模型与BIM模型融合等方法，有效解决了桥梁难以到达部位近距离检测困难、封闭交通、检测效率低，病害识别和测量工作量大、病害表达不直观、检测结果管理难等痛点，是桥梁外观病害检测方法的升级革新，符合未来桥梁检测的智能化趋势。

2.技术特点

无人机搭载高清云台相机，对桥梁结构外观进行巡检。首先进行无人机航迹规划，使无人机按照设定的航线进行病害数据采