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中国中铁实用技术成果汇编

轨行式隧道智能综合检测机器人

1.前言

隧道工程作为人类打破自然天堑束缚的智慧结晶，对推动社会交通互联具有重要意义。纵观隧道建设与运维现状，受限于勘察手段、设计标准不一和施工质量的不确定性，不同时期、不同结构形式的隧道衬砌质量良莠不齐，同时隧道运营的水文和地质条件也复杂多样，随着时间推移，大多隧道都存在不同程度的病害。一旦发生较大形变、掉块及渗漏水等病害，就会危及到轨道交通的安全运营。交通主管部门非常重视隧道的结构健康，对收敛变形、断面尺寸、限界、错台及裂缝与渗水各类病害的检测提出迫切需求。

图1-1地铁隧道结构安全事故

2.技术特点

本项目将三维激光扫描仪、隧道结构表观机器视觉检测装备和移动扫描车组合在一起，构建轨行式隧道智能综合检测机器人用于隧道自动化检测。主要由移动扫描车、三维激光扫描仪、惯性导航仪、隧道结构表观机器视觉检测装备、移动三维扫描测控系统软件等组成。

数据成果包含隧道净空数据、正射病害数据、椭圆度、偏转角、错台数据、限界数据、衬砌表观病害等多种类型数据。建立隧道结构变形与隧道病害数据库，及早发现隧道病害并提前预警。

3.适用范围

该成果适用于铁路、城市轨道交通等工程建设全寿命周期质量无损检测。

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4.工艺原理

4.1三维激光扫描工作原理

三维激光扫描是指集光、机、电和计算机技术于一体的