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基于视觉与毫米波雷达融合的矿井救援机器人目标检测方法研究.pdf

基于视觉与毫米波雷达融合的矿井救援机器人目标检测方法研究.pdf

    摘要

    随着矿井救援任务的复杂性和危险性不断增加，矿井救援机器人逐渐成为研

    究热点。目标检测作为救援机器人的核心感知任务，直接关系到障碍物规避、被

    困人员定位和救援路径规划等关键任务。现有矿井目标检测的研究多聚焦于视觉

    算法，但矿井环境存在粉尘浓度高、光照条件差等问题，单一视觉传感器易受粉

    尘遮挡、光线衰减等干扰，导致检测精度和可靠性不稳定。毫米波雷达因其穿透

    力强、探测范围广等优势，与视觉信息融合，可实现准确的目标检测。然而，相

    机与毫米波雷达融合的研究主要集中在自动驾驶领域，在矿井救援场景中，基于

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