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机器人抓取检测技术的国内外研究现状文献综述

目录

TOC\o1-3\h\u18141机器人抓取检测技术的国内外研究现状文献综述 1

232831.1抓取感知研究现状 1

300971.2任务相关的机器人抓取研究现状 4

13131参考文献 5

机器人抓取一直是机器人领域的研究热点，抓取操作是一项综合协同的行为，因此需要感知、决策和执行三方面的配合。随着视觉传感器和GPU等硬件设备性能的不断增强，以及深度学习在计算机视觉领域的广泛应用，越来越多的科研机构和开发工作者在机器人的抓取研究中投入巨大精力，并提出很多提高机器人抓取性能的方法。考虑到机器人上层的决策部分，本节将主要从机器人物品抓取检测研究现状，以及机器人抓取方法的研究现状两方面展开介绍。

1.1抓取感知研究现状

近年来，深度学习方法的优势渐渐凸显，在自然语言处理、计算机视觉、强化学习、智能驾驶以及其它众多领域都取得了突破性的进展REF_Re\r\h[3]。深度学习方法充分发挥神经网路强大的拟合能力，使用自监督和有监督的学习方式，直接从未标记的和已标记的数据中学习有用特征，从而避免了大量繁重的手工工程工作。同时深度学习方法已被应用于机器人抓取检测REF_Re\r\h[4]，抓取检测被定义为能够识别任意