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狭窄空间下基于改进RRT_算法的动态路径规划方法研究.pdf

狭窄空间下基于改进RRT_算法的动态路径规划方法研究.pdf

    摘要

    地下巡检机器人在执行复杂巡检任务时，其路径规划问题构成了移动机器人

    研究领域的一项关键挑战。鉴于地下空间结构的复杂多样，巡检任务往往需覆盖

    多个预设巡检点。然而，传统路径规划算法在处理此类任务时，常因计算复杂度

    高、实时响应能力不足而难以适应地下狭窄空间等极端环境。为有效应对这一挑

    战，本研究致力于探索地下狭窄空间内巡检机器人的高效路径规划策略，并创新

    性地提出了以下算法与方法：

    第一章与第二章，系统阐述了巡检机器人路径规划的研究背景、重要价值以

    及当前的研究进展。通过对现有路径规划算法

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