原创力文档摘要
机械臂的动作学习对于自动化生产作业任务具有重要意义。传统的机械臂
动作控制方法需要精心设计特定的运动控制器，并且仅支持完成既定的动作轨
迹。近年来，随着人们对机械臂提出了更通用的应用需求，以及机械臂面对的
更复杂的应用场景，传统方法表现出低效率与弱适用性。得益于数据时代的爆
发，数据驱动的机械臂动作学习方法正逐渐成为主流，但也面临挑战，表现出
难学习、难泛化以及难部署等特点。最近，3D高斯泼溅作为一种新颖的三维渲
染技术，其逼真视图渲染表现和空间一致的环境表征能力给机械臂动作学习方
法设计
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