无人机集群避障的人工势场法改进与实际应用效果分析论文.docx

无人机集群避障的人工势场法改进与实际应用效果分析论文

**摘要**

无人机集群避障是现代无人系统应用的关键技术之一，人工势场法（APF）因其直观性和计算效率，成为主流避障算法。然而，传统APF在复杂动态环境中存在局部最优、收敛速度慢等问题，制约了集群协同效能。本文通过改进人工势场法，结合实际应用场景，分析其优化效果与局限性，旨在为无人机集群避障提供更可靠的解决方案。改进方法主要包括势场函数优化和动态权重调整，并通过仿真与实测验证其性能。研究表明，改进后的算法显著提升了避障的稳定性和实时性，但仍需进一步研究以应对极端干扰场景。

**关键词**

无人机集群；人工势场法；避障算法；改进策略；实际应用