原创力文档摘要
随着现代社会的发展，我国救援处理工作逐渐追求无人化、智能化。基于视觉
的救援机器人在自然灾害和人为灾害的搜索与救援行动中扮演着越来越重要的角色。
这些机器人能够进入人类难以到达或危险的区域，进行搜救活动，极大地提高了救
援效率和安全性。由于灾后环境复杂，普通单一传感器的环境感知能力差，难以构
建丰富的环境地图，导致救援机器人在进行路径规划时全局地图信息不完整，最终
影响救援效率。因此本文以四轮阿克曼转向智能小车为研究对象，使用ROS
摘要
随着现代社会的发展，我国救援处理工作逐渐追求无人化、智能化。基于视觉
的救援机器人在自然灾害和人为灾害的搜索与救援行动中扮演着越来越重要的角色。
这些机器人能够进入人类难以到达或危险的区域，进行搜救活动，极大地提高了救
援效率和安全性。由于灾后环境复杂，普通单一传感器的环境感知能力差，难以构
建丰富的环境地图，导致救援机器人在进行路径规划时全局地图信息不完整，最终
影响救援效率。因此本文以四轮阿克曼转向智能小车为研究对象，使用ROS
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