CN119527402A 基于扩张状态观测器的虚拟编组多列车协同自适应滑模控制方法 （兰州交通大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119527402A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202510095480.2

(22)申请日2025.01.21

(71)申请人兰州交通大学

地址730070甘肃省兰州市安宁区安宁西

路118号

(72)发明人左静严龙刚王铁军赵原显

王润琦杨乔礼闵永智林俊亭蒲璇薛明干任杰

(74)专利代理机构青岛致嘉知识产权代理事务所(普通合伙)37236

专利代理师王巧丽

(51)Int.Cl.

B61L27/60(2022.01)

B61L23/00(2006.01)

G05B13/04(2006.01)

权利要求书2页说明书12页附图5页

(54)发明名称

基于扩张状态观测器的虚拟编组多列车协

同自适应滑模控制方法

(57)摘要

CN119527402A本发明公开了一种基于扩张状态观测器的虚拟编组多列车协同自适应滑模控制方法，首先，基于单元列车动力学方程构建城轨多列车追踪误差动力学模型；其次，根据城轨多列车追踪误差动力学模型建立非奇异终端滑模面，进而得到等效控制律，再与切换控制律结合得到非奇异终端滑模控制律，并在非奇异终端滑模控制律中引入增益自适应律和饱和函数得到自适应非奇异终端滑模控制律；最后，