CN119555053A 一种无先验slam地图的狭窄空间轨迹生成方法和装置 （杭州朗极智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119555053A

(43)申请公布日2025.03.04

(21)申请号202510128700.7

(22)申请日2025.02.05

(71)申请人杭州朗极智能科技有限公司

地址310063浙江省杭州市西湖区翠苑街

道文三路553号浙勤大厦553号808室

(72)发明人时沐朗

(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理

有限公司11250

专利代理师张妙琪

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S13/86(2006.01)

G01S15/86(2020.01)

权利要求书2页说明书21页附图4页

(54)发明名称

一种无先验SLAM地图的狭窄空间轨迹生成

方法和装置

(57)摘要

CN119555053A本公开涉及机器人定位技术领域，公开一种无先验SLAM地图的狭窄空间轨迹生成方法和装置，方法包括：获取至少一种传感器数据，生成初始局部地图；基于初始局部地图调整机器人与障碍物的安全距离，根据安全距离确定目标局部地图；基于机器人的预设运动参数，构建五次多项式方程，确定机器人的光滑轨迹；采用多目标代价方程对光滑轨迹进行优化，确定目标轨迹。本公