玻璃切割机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_（13）.案例分析与实践.docx

PAGE1

PAGE1

案例分析与实践

案例1：基本玻璃切割路径规划

1.1问题描述

在玻璃切割过程中，机器人需要根据预设的路径进行精确的切割。路径规划是确保切割质量的关键步骤。假设我们需要切割一个矩形玻璃板，其尺寸为1000mmx500mm。切割路径为从左下角到右下角，再从右下角到右上角，最后从右上角到左上角。

1.2原理和内容

路径规划涉及将切割路径转换为机器人的运动指令。FanucLRMate200iD机器人使用R-30iBMate控制器，通过RS-4.85编程语言进行路径规划。以下是具体步骤：

定义坐标系：首先，需要定义一个工件坐标系，以便机器人能够