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基于ARM的低成本微型捷联航姿系统设计·67·

基于ARM的低成本微型捷联航姿系统设计

牛晓航，刘诗斌，冯文光

(西北工业大学电子信息学院，陕西西安710129)

摘要：采用三轴MEMS加速度计和角速率陀螺以及微型磁通门传感器，以ARM处理器为核心构建微型

捷联航姿系统硬件平台，运用捷联惯性导航理论及状态扩增Kalman滤波算法，实现了载体航向、俯仰和

倾斜角度的测量和误差控制。在三轴无磁转台进行了航姿角度测试，结果表明，该航姿系统具有较高的

角度稳定性和准确度，同时体积小、成本低，具有很好的工程应用前景。

关键词：MEMS惯性器件；磁通门；四元数；Kalman滤波

中图分类号：TP212．1文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)11—0067—04

DesignofaLow-CostMicroStrapdownAHRSBasedonARMProcessor

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