CN119600121A 在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法 （北京配天技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119600121A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202510145093.5

(22)申请日2025.02.10

(71)申请人北京配天技术有限公司

地址100085北京市海淀区东北旺西路8号

9号楼3区103

(72)发明人陈金虎

(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280

专利代理师石惠

(51)Int.Cl.

G06T7/80(2017.01)

G06T7/11(2017.01)

G06T7/73(2017.01)

权利要求书3页说明书10页附图5页

(54)发明名称

在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法

及手眼标定方法

(57)摘要

CN119600121A本申请公开了一种在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法，该构建方法包括：获取标定板的三维点云，从三维点云中分割出平面点云，并从平面点云中提取边缘轮廓点云；对边缘轮廓点云进行直线参数估计，得到若干条直线；遍历任意两个直线所构成的直线对；根据所有目标交点在相机坐标系下的坐标，确定标定板中心点在相机的相机坐标系下的坐标；根据其中相邻两个目标交点在所述相机坐标系下的坐标，构建标定板坐标系的X轴；根据平面点云在所述相机坐标系下的法向量，构建标