基于回算机制的GPS_INS时间延迟处理方法.pdfVIP

测控技术

数据采集与处理2021年第40卷第8期・81・

基于回算机制的GPS/INS时间延迟处理方法

汪菁*，孙立海，邹瑜光

(神州五行航天科技有限公司，辽宁大连116020)

摘要:针对组合导航中由于GPS时延而导致的定位精度下降的问题，提出了一种适用于低成本制导炸

弹的时延处理方法。该方法在GPS数据输出延时过程中，利用预设存储器存储数据，基于回算机制完

成GPS信息更新时刻的数据融合、GPS数据输出时刻的导航输出，减小时间不同步对组合导航数据融

合的影响。该回算机制可控制计算量，不增加程序复杂性，适用于GPS数据丢失或异常等多种情况。

针对回算机制提出了一种工程实践中的计算优化算法，在回算时取消卡尔曼滤波计算中的时间更新环

节。该计算优化可节约回算过程的计算时间，避免整体数据延迟，同时不影响导航定位精度，