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基于混合滤波的四轴飞行器的姿态解算·5·

基于混合滤波的四轴飞行器的姿态解算

罗君，刚煜一，唐立军，

(1．长沙理工大学物理与电子科学学院，湖南长沙410114；

2．近地空间电磁环境监测与建模湖南省普通高校重点实验室，湖南长沙410114)

摘要：针对四轴飞行器的姿态解算出现的姿态角数据漂移问题，提出一种基于Mahony滤波和互补滤波

相结合的混合滤波算法，将传感器采集到的加速度、角速度以及磁场强度数据进行融合，利用加速度计

和磁力计的向量偏差来对姿态解算过程中陀螺仪产生的积分累计误差进行修正。最后，建立姿态解算

测试平台对混合滤波算法进行实验验证。实验结果表明，采用混合滤波算法的一次迭代滤波所需的平

均用时为3．826ms，比其他算法的平均用时短，混合滤波能有效地修正陀螺仪的积分累计误差，在降低

运算复杂度的同时提高姿态解算的精度。

关键词：四轴飞行器；姿态解算；混合滤波

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