样本处理机器人系列编程：ABB YuMi_（9）.ABBYuMi的力控技术.docx

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ABBYuMi的力控技术

力控技术的基本原理

力控技术（ForceControl）是指通过实时检测和控制机器人在接触物体时施加的力，以确保机器人能够精确地执行任务，特别是在需要与环境进行物理交互的任务中。ABBYuMi机器人配备了一套先进的力控系统，可以实现高精度的力觉检测和控制。这种技术在样本处理机器人中尤为重要，因为许多实验操作需要精确控制力的大小和方向，例如样本的抓取、转移和放置。

力传感器的工作原理

ABBYuMi机器人的力控技术依赖于内置的力传感器（Force/TorqueSensor）。这些传感器能够检测机器人在各个轴上施加的力