非线性控制系统分析.pptxVIP

第八章目录CONTENTS12348.1非线性控制系统概述8.2常见非线性特性及其对系统运动的影响8.3相平面法8.4描述函数法8.5非线性控制的逆系统方法5

8.1非线性控制系统概述3.1.13.1.38.1.1研究非线性控制理论的意义8.1.3非线性系统的分析与设计方法3.1.28.1.2非线性系统的特征

8.1.1研究非线性控制理论的意义由于组成控制系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性，所以实际上，理想的线性系统并不存在。以下是几种典型的非线性特征介绍，以随动系统为例，放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈饱和现象，如图(a)所示；执行元件电动机，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，电机才会转动，存在着死区，而当电枢电压超过一定数值时电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特征如图(b)所示；又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着间隙特性，如图(c)所示。

在下图所示的柱形液位系统中，设为液位高度，为液体流入量，为液体流出量，为贮槽的截面积。显然，液位和液体输入量的数字关系式为非线性微分方程。由此可见，实际系统中普遍存在非线性因素。柱形液位系统其中比例系数取决于液体的