李正军计算机控制系统教程解读.pptxVIP

第6章

计算机控制系统的控制规律

;6.1被控对象的传递函数与性能指标

6.1.1计算机控制系统被控对象的传递函数;1．放大环节

放大环节的传递函数

2．惯性环节

惯性环节的传递函数为：

当时，，

;3．积分环节

积分环节的传递函数为：

4．纯滞后环节

纯滞后环节的传递函数为：

实际对象可能是放大环节与惯性环节、积分环节或纯滞后环节的串联。

放大环节、惯性环节与积分环节的串联：

;

放大环节、惯性环节、纯滞后环节的串联：

放大环节、积分环节与纯滞后环节串联：

被控对象经常受到的n(t)扰动，为了分析方便，能够把对象特性分解为控制通道和扰动通道，如图6-1所示。

;

扰动通道的动态特性同样能够用放大系数、惯性时间常数和纯滞后时间来描述。

被控对象也能够按照输入、输出量的个数分类，当对象仅有一种输入U(s)和一种输出Y(s)时，称为单输入单输出对象，如图6-2所示。;当对象有多个输入和单个输出时，称为多输入单输出对象，如图6-3所示。

当对象含有多个输入和多个输出时，称为多输入多输出对象，如图6-4所示。;计算机控制系统的性能跟连续系统类似，能够用稳定性、能控性、能观测性、稳态特性、动态特性来表征，相应地能够用稳定裕量、稳态指标