打印机装配机器人系列编程：Universal Robots UR5_6. 机器人运动学与动力学基础.docx

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6.机器人运动学与动力学基础

6.1机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人运动的几何关系和运动轨迹的科学。它主要关注机器人关节角度与末端执行器位置之间的关系，而不考虑力和时间因素。运动学可以分为正向运动学和逆向运动学两大类。

6.1.1正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是指已知机器人的关节角度，计算末端执行器在工作空间中的位置和姿态。正向运动学是机器人控制的基础，通过它可以确定机器人的实际位置和姿态。

6.1.1.1Denavit-Hartenberg(DH)参数

Denavit-Hartenberg参数是一