光学元件加工机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（1）.光学元件加工机器人基础知识.docx

PAGE1

PAGE1

光学元件加工机器人基础知识

1.机器人运动学基础

1.1机器人的坐标系

在光学元件加工机器人编程中，理解机器人的坐标系是至关重要的。机器人的运动和位置控制都依赖于准确的坐标系定义。KUKAKR3AGILUS机器人使用笛卡尔坐标系（CartesianCoordinateSystem）和关节坐标系（JointCoordinateSystem）来描述机器人的位置和姿态。

笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系（也称为直角坐标系）是最常用的坐标系之一。它通过三个线性轴（X、Y、Z）和三个旋转轴（A、B、C）来描述机器人的位置和姿态。在KUKAKR3