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一种蛇形机器人的结构设计与研制·75·

一种蛇形机器人的结构设计与研制

肖婷婷，刘明哲，柳炳琦，王磊，成毅，杨剑波

(成都理工大学核技术与自动化工程学院，四川成都610059)

摘要：蛇形机器人(以下简称机器蛇)因其身体细长和环境适应能力强的优点被广泛应用于不适宜人类

工作的领域。介绍了一种仿生机器蛇的设计与制作。设计时选用体积小、动力足的PO090舵机作为机

器蛇驱动，Atmega128和Atmega8单片机作为控制器。HPD8506A作为无线数据发射模块，完成Pc与机

器蛇的数据传输。根据舵机尺寸逆向设计关节、蛇头和蛇尾，采用正交关节连接方式装配，实现机器蛇

蜿蜒、蠕动等多步态的移动，加载的红外避障传感器保障了机器蛇能安全躲避障碍物。此系统的研究为

今后机器蛇在狭小管道或高空缆绳上攀爬并完成检测任务奠定基础。

关键词：蛇形机器人；AVR单片机；步态控制；无线传输

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1000—8829(2016)06