CN119645116A 一种基于联盟博弈的大规模异构无人机多层次动态任务决策方法 （天津大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119645116A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202411820912.3

(22)申请日2024.12.11

(71)申请人天津大学

地址300072天津市南开区卫津路92号

(72)发明人窦立谦刘畅唐艺璠程浩张睿隆

(74)专利代理机构北京长乐安知识产权代理有限公司16295

专利代理师王红红

(51)Int.Cl.

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书4页说明书14页附图2页

(54)发明名称

一种基于联盟博弈的大规模异构无人机多

层次动态任务决策方法

(57)摘要

CN119645116A本发明公开了一种基于联盟博弈的大规模异构无人机多层次动态任务决策方法，涉及博弈论、任务决策和多智能体协同任务规划领域，包括以下步骤：步骤1：建立多约束下异构无人机动态任务决策优化模型，确定约束条件并基于无人机收益设计评价函数；步骤2：将动态任务决策过程转化为联盟博弈求解过程，建立联盟博弈模型，并基于联盟收益确定无人机的偏好关系，并以此设计无人机的联盟切换规则，给出联盟博弈稳定解的形式，确定博弈的收敛条件；步骤3：基于建立的联盟博弈模型，设计多层次动态任务决策算法。本发明将复杂