CN119645060A 一种电站巡检用无人机群协同巡检控制方法 （内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119645060A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202411734266.9

(22)申请日2024.11.29

(71)申请人内蒙古电力（集团）有限责任公司航检分公司

地址010020内蒙古自治区呼和浩特市玉

泉区锡林南路209号主楼3-7层

(72)发明人毛鹏飞齐铎毕晓伟梁文静郭欣

(74)专利代理机构天津市尚文知识产权代理有限公司12222

专利代理师李霞

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/622(2024.01)

G05D1/69(2024.01)

权利要求书3页说明书9页附图1页

(54)发明名称

一种电站巡检用无人机群协同巡检控制方

法

(57)摘要

CN119645060A本发明公开了一种电站巡检用无人机群协同巡检控制方法，包括：根据电站巡检的任务，确定无人机群；使用多目标优化算法进行异构无人机集群的任务分配；采用改进动态多种群粒子群算法进行无人机路径规划；基于图论与主从式控制，实现无人机群姿态一致性控制；集成基于深度学习的目标检测技术，构建巡检异常检测模型；通过巡检异常检测模型，对实时巡检数据进行远程故障诊断分析，以获得巡检异常结果；根据实时巡检数据的目标情况对巡