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自动驾驶技术与应用指南（执行版）

自动驾驶感知与数据预处理

第1章自动驾驶感知与数据预处理

1.1多传感器融合原理与硬件选型

多传感器融合的核心在于解决单一传感器的局限性，通过互补不同模态的数据（如雷达、摄像头、激光雷达）来构建鲁棒的感知模型。例如，激光雷达擅长测量距离但易受恶劣天气影响，摄像头擅长识别细节但缺乏深度信息，因此融合两者可以显著提升车辆在复杂环境下的定位精度和障碍物检测率。在实际硬件选型中，必须根据自动驾驶场景的精度要求和成本预算进行权衡。对于城市高速场景，通常建议采用双目视觉系统配合激光雷达，以平衡成本与性能；而在高精地图依赖的封闭园区，则可能选择纯视觉方案，