本田机器人专利JPB_0003148827.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】【請求項２】さらに、

【請求項１】脚式移動ロボットの歩行制御装置であっｄ．前記関節の付近に配置され、前記関節に作用する荷

て、少なくともその脚部の接地端付近に設けられた関節重を検出する荷重検出手段、

とそれを変位制御する制御手段とを備えるものにおいを備え、前記制御手段は、前記検出された荷重が前記目

て、標荷重となるように前記関節角度指令値を補正すること

ａ．前記関節と脚部接地端とを連結するバネ機構体、を特徴とする請求項１項記載の脚式移動ロボットの歩行

ｂ．歩行に必要な前記関節の関節角度指令値を出力する制御装置。

関節角度指令値出力手段、【請求項３】脚式移動ロボットの歩行制御装置であっ

及び