本田机器人专利JPB_0003167404.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】【請求項２】前記制御値決定手段は、前記求めた補正

【請求項１】基体と、それに第１の関節を介して連結量より、ロボットが３次元空間において所要の姿勢とな

されると共に、少なくとも第２の関節を備え、相互に連るべく、前記関節の駆動制御値を決定することを特徴と

結される２つのリンクからなる脚部リンク機構とを有しする請求項１項記載のロボットの関節駆動制御装置。

てなる２足歩行型のロボットの関節駆動を制御するもの【請求項３】前記制御値決定手段は、前記求めた補正

において、量より、ロボットの任意の直交する２平面に投影された

ａ．前記ロボットに作用する外力を検出する検出手段、姿勢がそれぞれ所要の姿勢となるべく、前記関節の駆動

ｂ．前記検出された外力による衝撃を緩和する方向に、