本田机器人专利JPB_0003183558.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】所定の比率を乗じた値未満となるように、前記姿勢目標

【請求項１】基体とそれに接続される２本の脚部リン値を設定することを特徴とするリンク式移動ロボットの

クを有すると共に、前記脚部リンクで自重を支持しつ制御装置。

つ、アクチュエータで駆動されて移動する２足歩行型の【請求項２】記最前大値が減少する方向に、前記姿勢

リンク式移動ロボットの制御装置において、目標値を決定または修正する手段を備えたことを特徴と

ａ．前記ロボットの姿勢または姿勢の時系列に関する姿する請求項１項記載のリンク式移動ロボットの制御装

勢目標値を設定する姿勢目標値設定手段、置。

ｂ．前記設定された姿勢目標値に従って、前記アクチュ【請求項３】記最前大値が所定の範囲以内になるよう

エータの目標操作量を決