本田机器人专利JPY_0002569579.pdfVIP

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(57)【実用新案登録請求の範囲】【０００２】

【請求項１】基体と、前記基体に股関節を介して連結【従来の技術】ロボットは車輪式、クローラ式、脚式に

され、膝関節および足関節を備えると共に、先端に足部大別することができるが、いずれの形態をとるものであ

を備えた２本の脚部からなる２足歩行の脚式移動ロボッれ、作業環境を自律移動するときは、視覚センサを備え

トにおいて、進行方向をステレオ視する１組の視覚センて外界を認識する必要がある。視覚センサを備えた自律

サを、前記基体と前記脚部とにそれぞれ取り付けたこと移動ロボットとして、車輪式のものは特開昭５９－７９

を特徴とする２足歩行の脚式移動ロボット。３７７号公報で、クローラ式のものは「日立評論」、Ｖ

【請求項２】前記視覚センサを前記脚部先端の足部にＯＬ．６６．Ｎｏ．１０（１９８４年１