CN119739091A 一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制方法 （北京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119739091A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202510245214.3

(22)申请日2025.03.04

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人阚梓马凯姚卓尔姜运李道春向锦武

(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569

专利代理师赵兴华宫灿灿

(51)Int.Cl.

G05B19/042(2006.01)

权利要求书5页说明书8页附图1页

(54)发明名称

一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制

方法

(57)摘要

CN119739091A本申请公开了一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制方法，涉及无人机控制领域。本申请首先建立了变体无人机变形后的纵向非线性动力学方程，进而对所述纵向非线性动力学方程用非线性系统形式进行表示，然后基于超螺旋算法对非线性系统形式表示的变体无人机非线性控制模型进行速度和姿态的解耦，并利用解耦得到的速度控制分模型和姿态控制分模型对变形后的变体无人机进行控制。本申请通过建立纵向非线性动力学方程，以准确地描述变体无人机变形后气动性能变化，通过基于超螺旋算法的速度控制分模型和姿态控制分模型，解决了变体无人机变形后的高速稳定控制问题，本