智能控制篇深度解析学习控制系统原理.pptVIP

《智能控制》

IntelligentControl;第八章学习控制系统;C.Shannon在1953年对学习给予较多限制的定义：;Simon对学习给予更准确的定义：;定义8.10学习控制是一种控制方法，其中的实际经验起到控制参数和算法

类似的作用。;8.1.2为何要研究学习控制;8.1.3学习控制的发展;8.2学习控制方案;(b)离线学习控制系统;8.2.1基于模式识别的学习控制;上图所示的基于模式识别的学习控制系统，可被推广为一具

有在线特征辨识的分层（递阶）结构，如下图所示。从图可知，

该控制系统由三级组成，即组织级、自校正级和执行控制级。;8.2.2迭代学习控制（IterativeLearningControl);右图给出迭代学习控制系统

的普通框图，图中，yd代表有界

连续期望输出；uk为第k次迭代参

考输入；uk+1为第(k+1）次迭代

参照输入；yk为闭环控制系统的

第k次实际迭代输出；k=1,2,…，n。;控制总输入由两部分组成，一为由反馈控制器（ＰＩＤ控制器或自适应控制器）产生的反馈输入，另一为由前一种控制输入和学习控制器的输出组成前馈输入，即第（k+1）次操作的总控制输入为：