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面向海上救援的无人机抛投定位与动态目标自主着舰自适应控制系统设计

摘要

海上救援作业面临复杂海洋环境与动态目标的严峻挑战，传统无人机抛投依赖人工目测估算，存在定位精度低、受风浪影响大、着舰成功率不稳定等突出问题。本课题设计一套面向海上救援的无人机抛投定位与动态目标自主着舰自适应控制系统，旨在实现复杂海况下救援物资的精准投放与无人机在摇摆舰船甲板上的安全自主着舰。

系统核心方案包括：建立基于长短期记忆网络的海上风浪扰动下舰船运动预测模型，实时估计舰船横摇、纵摇及升沉运动轨迹；设计融合卡尔曼滤波与模型预测控制的最优抛投定位算法，计算物资投放的最佳时机与空间位置；构建基于自适应滑模控制的动态着舰控制策略，补偿甲板运动与气动干扰，实现高精度轨迹跟踪。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现验证—测试评估”的工程递进思路展开。第一章分析海上救援的现实痛点与国内外研究现状；第二章阐述舰船运动预测、最优估计与控制理论等关键技术；第三章进行功能与非功能需求分析；第四章完成系统架构与模块划分；第五章深入核心算法详细设计；第六章展示系统实现与关键技术难点攻克；第七章通过仿真测试验证系统性能；第八章总结研究成果并展望未来改进方向。

本设计的核心创新在于：提出LSTM预测与MPC优化相结合的抛投决策框架，实现预测—决策—执行的全链路闭环；设计自适应滑模着舰控制器，有效抑制甲板运动耦