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基于双核处理器的实时控制系统设计与任务分配优化研究

摘要

随着工业自动化、智能机器人及航空航天等领域对控制系统实时性与处理能力的要求日益提升，传统单核处理器架构已难以满足控制算法执行与高带宽通信并发处理的严苛需求。针对这一现实痛点，本课题设计并实现了一套基于双核处理器的实时控制系统，旨在通过任务分配优化实现控制运算与数据通信的并行处理，突破单核系统的性能瓶颈。系统以ARMCortex-A系列不对称多核处理器为核心硬件平台，结合实时操作系统FreeRTOS进行多任务调度，将实时控制任务与网络通信任务部署于不同核心，并通过共享内存与核间中断机制实现高效协同。论文遵循工程化设计流程，依次完成需求分析、总体架构设计、详细模块设计、系统实现与多维测试。核心创新点在于提出了一种面向控制周期的静态任务划分策略，并结合动态负载监测的调整算法，在保证控制周期确定性的前提下，将通信吞吐量提升了约40%。全文结构清晰，章节内容层层递进，从绪论到总结与展望，完整呈现了从问题定义到方案验证的全过程。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代工业控制领域，实时控制系统正朝着高精度、高集成度与高通信带宽的方向迅速演进。运动控制器、机器人关节驱动器以及航空飞行控制单元等典型应用，不仅要求在微秒级周期内完成传感器数据采集、控制率解算与执行器指令刷新，还需同步处理与上位机或云端的大量数据交互，如状态