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无人机集群避障中人工势场法的优化与效能提升论文

**摘要**

无人机集群在军事、物流、测绘等领域展现出巨大潜力，但密集协同作业中的避障问题成为技术瓶颈。人工势场法（APF）因其直观性和计算效率被广泛应用，但传统方法存在局部最优、目标陷阱等缺陷，尤其在复杂动态环境中效能显著下降。本文基于底层逻辑与情感化表达，通过引入动态权重调整、多尺度势场融合及自适应学习机制，优化APF算法的鲁棒性与收敛性，旨在为无人机集群避障提供更可靠的理论支撑与实践方案。

**关键词**

无人机集群；人工势场法；避障优化；动态权重；自适应学习

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###一、引言

无人机集群的协同作业已成为现代科技发展的焦点，其灵活性