无人机结构与系统课件 第22次课4.2传感器.pptxVIP

第4章无人机航电系统;绪论;提问：

1.无人机“电五官”是（）。

2.下面图片中分别是什么元件？;4.2.1陀螺仪（观看视频）;1.传统陀螺仪;1.传统陀螺仪;2.微机械陀螺仪;2.微机械陀螺仪;4.2.2加速度计（观看视频）;4.2.2加速度计;2.工作原理;?PID控制算法控制的不是机架水平，而是加速度计水平，它的使命就是让加速度计水平。假设加速度计与机架存在某个角度，比如右倾30°，如图所示。加速度计(红线)与四轴机架的水平面(虚线)呈30°。起飞后，PID控制算法会尝试将加速度计调整至水平位置，因此四轴就会往图中左边飘，倾斜角度也为30°。这就是为什么飞机无法垂直起飞，或者飞行过程中往一个方向飘的因此在加速度计的机械安装时，尽量保证加速度计与机架水平。;4.2.3磁力计;MEMS谐振式磁力计具有灵敏度及分辨力高，驱动和检测方法成熟，且能够满足弱磁场的检测等特点而被广泛的应用。

无人机采用磁力计来检测三个轴向的地球磁场数据，计算出当前的飞行方向。;4.2.3磁力计;2.磁场干扰及校准;2.磁场干扰及校准;众所周知，惯性传感器的精度会随着时间的增长而降低，因为存在飘移，误差会积累，精度降低，从而使无人机的状态变化失去控制。所以在实际应用中，除了使用惯性传感器外还会采用气压计、超声波传感器、光流传感器等，充分利用每种传感器的特长，让最