无人机结构与系统课件 第10次课多旋翼飞行原理与飞行操纵.pptxVIP

1.2多旋翼无人机结构与飞行原理;1.2多旋翼无人机的结构与飞行原理;1.2.2飞行原理;;1.2.2飞行原理;1.2.2飞行原理;1.2.2飞行原理;1.2.3飞行控制;图1-12中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2和电机4的转速保持不变。为了不因为螺旋桨转速的改变引起四旋翼无人机整体扭矩及总拉力改变，螺旋桨1与螺旋桨3转速变量的大小应相等。由于螺旋桨1的升力上升，螺旋桨3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图1-12）；四旋翼无人机首先发生一定程度的倾斜，从而使螺旋桨升力产生水平分量，因此可以实现四旋翼无人机的后飞运动。抬头，向后飞。同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，低头，向前飞，实现四旋翼无人机的俯仰运动及前后运动。;与图1-12的原理相同，在图1-13中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正向和反向），实现四旋翼无人机的滚转运动。同时，四旋翼无人机首先发生一定程度的倾斜，从而使螺旋桨升力产生水平分量，因此可以实现四旋翼无人机的侧向飞运动。例如，电机4的转速上升，电机2的转速下降，电机1和电机3的转速保持不变，无人机左滚，向左运动。;四旋翼无人机偏航运动可以借助螺旋桨产生的反扭矩来实现。螺旋桨转动过程中由于空气阻力作