无人机结构与系统课件 第25次课4.4导航系统-全球卫星导航系统.pptxVIP

第4章无人机航电系统;第4章;提问：

1.手机里常用的导航有哪些？

2.DJIM4pro中用的是什么导航？;;地球坐标系下捷联导航方框图;1.全球定位系统（GPS）

（1）组成;1）空间部分;;主控站：根据各监控站的观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去；同时，还对卫星进行控制，向卫星发布指令，当工作卫星出现故障时，调度备用卫星替代失效的工作卫星工作。

注入站：将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去。

监控站：数据采集，进行初步处理后传送到主控站。;3）用户设备部分（接收机）;(1)组成;（2）原理—测距;;（2）原理;1.全球定位系统;单独一个观测站接受信号进行定位。从原理上类似于后方交会进行点的定位。

采用虚拟距离观测量

精度较差，仅能消除接收机时钟误差

;确定同步跟踪相同的GPS卫星信号的??干台接收机之间的相对位置的定位方法。

至少一台接收机置于已知坐标点上，称为主站，置于未知点上的称为待测站或移动站。

精度较高。;

;;常规的GPS测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，极大地提高了外业作业效率。;?;GPS实时差分定位RTK技术的缺点：

用户需要架设本地参考站

误差