港口自动化岸桥吊具防摇控制与远程操控延时补偿.docxVIP

港口自动化岸桥吊具防摇控制与远程操控延时补偿

摘要：自动化岸桥是智慧港口的核心装备，吊具防摇控制与远程操控延时补偿是提升装卸效率与安全性的关键技术。本文系统分析了岸桥吊具的摇摆动力学模型，包括小车-钢丝绳-吊具三自由度系统。在此基础上，提出了基于输入整形与模糊PID结合的复合防摇控制策略，将吊具的残余摇摆幅值从±30cm降低至±5cm以内，摆幅收敛时间缩短至8秒。针对远程操控中的通信延时问题，设计了基于Smith预估器与卡尔曼滤波的状态预测补偿算法，将操控指令的等效延时从200ms降低至30ms。结合某自动化码头岸桥的实测数据，验证了防摇控制与延时补偿对装卸效率的提升效果。本工作旨在为自动化岸桥的控制系统设计提供技术参考。

关键词：自动化岸桥；吊具防摇；输入整形；远程操控；延时补偿

第一章绪论

港口自动化是航运物流发展的重要趋势，自动化岸桥（QuayCrane）是自动化码头的关键设备。与传统的人工操作岸桥相比，自动化岸桥通过远程操控或全自动模式完成集装箱的装卸作业，可以大幅提高作业效率、降低人力成本与减少安全事故。然而，自动化岸桥在实际运行中面临两个突出的技术难题：一是吊具的摇摆控制，二是远程操控的通信延时补偿。

吊具的摇摆是岸桥作业中的固有现象。当小车加速或减速时，吊具（连同集装箱）会像钟摆一样来回摆动。在人工操作模式下，经验丰富的司机可以通过“跟钩”操作来抑制摇摆，