无人机集群避障中人工势场法的优化与效能分析论文.docx

无人机集群避障中人工势场法的优化与效能分析论文

**摘要**

无人机集群在军事、物流、巡检等领域展现出巨大潜力，但密集协同作业中的避障问题成为技术瓶颈。人工势场法（APF）因其直观性、实时性被广泛应用，然而传统算法存在局部最优、奇异点、碰撞风险等缺陷。本文聚焦无人机集群避障场景，通过优化目标势场、引入动态权重调整机制、融合多传感器信息等方法，提升APF的鲁棒性与效能。研究通过仿真实验与实际场景验证，结果表明优化后的算法在避障成功率、路径平滑度、计算效率等方面均有显著改善，为复杂环境下的无人机集群协同提供了新思路。

**关键词**

无人机集群；避障；人工势场法；优化算法；协同控制

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