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可穿戴软体外骨骼在康复训练中的主动阻抗控制策略设计

摘要

脑卒中及运动神经元疾病导致的大量运动功能障碍患者，对高效、安全的康复设备存在迫切需求。传统刚性外骨骼存在惯量大、人机顺应性差等痛点，极易造成患者不适与二次损伤。本课题旨在研发一款可穿戴软体外骨骼系统，并实现基于生物反馈的主动阻抗控制策略，以提升康复训练的人机协同性与康复效果。本文遵循工程递进思路展开：首先分析康复场景的痛点与需求，明确系统功能与性能指标；其次进行总体架构与模块设计，确立感知-控制-驱动的分层体系；随后详细设计基于表面肌电信号的生物反馈提取算法与主动阻抗控制器逻辑；最终完成系统软硬件实现与全面测试。核心创新点在于将表面肌电信号实时引入阻抗控制环，利用生物反馈动态调节阻抗参数，实现从被动牵引到主动意念跟随的平滑过渡，显著增强康复训练的主动性与舒适度。

第一章绪论

1.1研究背景

随着人口老龄化进程加剧，脑卒中及脊髓损伤引发的肢体运动功能障碍患者数量激增。临床证据表明，高强度、重复性的主动康复训练能够有效促进神经可塑性，帮助患者重建运动神经通路。然而，传统康复训练高度依赖治疗师一对一辅助，医疗资源紧张导致患者难以获得充足的有效训练时长。

现有康复外骨骼设备多采用刚性机构与位置控制策略。刚性外骨骼由于自身惯量大且关节活动度受限，存在严重的人机运动不匹配问题。位置控制策略强制患者肢体跟随预设轨迹运