运动构件系统分析和计算机计算课件.pptVIP

***運動構件系統分析和電腦計算§10-1剛體一般運動概述1.剛體的定點運動Oxyz為過定點O的定坐標系，固定在剛體上的動坐標系為Ox′y′z′，3個自由度（轉動）剛體運動時，若體內有一點在空間的位置保持不變則這種運動為剛體的定點運動z′軸和z軸θ----章動角。ON和x軸的夾角ψ---進動角ON和x′軸的夾角φ---旋轉角ON是座標Ox′y′和Oxy的平面交線稱為節線運動方程為：×2.剛體一般運動Oxyz為定坐標系，取O′點為基點，基點上安上一個始終與Oxyz平行的平動參考系ξηζ剛體上各點的運動可以由隨同基點的平動和相對於O′ξηζ的位置，由歐拉角確定；6個自由度（3個平動和3個轉動）可以在空間作任意運動的剛體稱自由剛體。運動方程為：×3.剛體平面運動3個自由度（2個平動，1個轉動）運動方程為：×4.剛體繞平行軸的運動2個自由度（2個轉動）運動方程為：×5.剛體平動3個自由度（3個平動）運動方程為：6.剛體的定軸轉動1個自由度（1個轉動）運動方程為：ק10-2構件系統運動分析代碼1，3運動參數為基點座標、基點速度、基點加速度、構件角速度和構件角加速度1.幾種運動