自动控制原理与系统_第3章 控制系统的时域分析.pptVIP

例3-6-10已知r(t)=1(t)，．且指定e(t)=r(t)-c(t)。试求如图3-6-9所示系统总的稳态误差。解:(1)对系统判稳。系统有闭环特征方程：D(s)=0.5s2+s+200=0.p=[0.51200];roots(p)图3-6-9负反馈控制系统ans=-1.0000+19.9750i-1.0000-19.9750i图3-6-9负反馈控制系统(2)仅在r(t)=1(t)作用下(n(t)=0)，求essr的公式。对本系统有其稳态误差为symsG1G2HrRCrErtsessr;G2=200/(s*(0.5*s+1));G1=1;H=1;r=sym(Heaviside(t));R=laplace(r);[n,d]=numden(G1*G2/(1+G1*G2*H));phi=n/d;Cr=phi*R;Er=simple(R-Cr);essr=limit(s*Er,s,0)执行结果如下essr=0(4)仅在n(t)=1(t)作用下(r(t)=0)，essn的公式。对本系统有其稳态误差为(5)仅在n(t)=1(t)作用下，求essn。symsG1G2HrRnNCrErtsessn;G1=1;G2=200/(s*(0.5*s+1));H=