原创力文档若使≤0.1mm，可得K≥10。由此可见，当选取K=10时，既能满足稳态误差要求，又能使系统稳定。由图4-5-1可知系统的开环传递函数系统的根轨迹如图4-5-2所示。由图可见，与K=10对应的三个闭环特征根为，可以认为复根为主导极点，求得,。可见系统对阶跃输入的响应是高度振荡的，不能用于外科手术，因此必须采用低速斜坡信号作为手术指令信号。系统对斜坡信号的响应如图4-5-3所示。图4-5-2系统根轨迹
若使≤0.1mm，可得K≥10。由此可见，当选取K=10时，既能满足稳态误差要求，又能使系统稳定。由图4-5-1可知系统的开环传递函数系统的根轨迹如图4-5-2所示。由图可见，与K=10对应的三个闭环特征根为，可以认为复根为主导极点，求得,。可见系统对阶跃输入的响应是高度振荡的，不能用于外科手术，因此必须采用低速斜坡信号作为手术指令信号。系统对斜坡信号的响应如图4-5-3所示。图4-5-2系统根轨迹
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