智能机器人与具身智能 课件 第11章规划与控制.pptx

第11章规划与控制本章介绍具身规划与控制的理论基础与实际应用，涵盖规划与控制的核心概念、经典算法、智能控制技术及其融合方法。学习目标理解规划与控制的关系；掌握运动规划和操作规划的主要算法；学习智能控制的技术方法；理解具身规划控制系统的集成与融合核心概念预览具身认知、规划与控制闭环系统、运动规划算法（A*、RRT）、智能控制（模糊控制、神经网络控制）、感知-规划-控制集成

11.1具身规划与控制基础概念本节建立了具身规划与控制的理论基础。具身认知强调身体在认知形成中的核心作用，而具身智能扩展了这一理论，强调身体、感知和行动的协同作用。规划与控制共同支撑具身智能系统的行为生成，其中规划提供全局